現在地

相山 康道(アイヤマ ヤスミチ; Aiyama, Yasumichi)

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所属
システム情報系
職名
教授
URL
eメール
 
研究室
マニピュレーション・システム研究室
研究分野
知能機械学・機械システム
研究キーワード
ロボット工学
マニピュレーション
次世代産業用ロボット
研究課題
ロボットによる器用な操り動作に関する研究1999 -- (現在)/
位置制御マニピュレータによる挿入等環境接触作業の実現2001 -- (現在)/
産業用マニピュレータによる高度な作業の実現2001 -- (現在)/
人間のように器用なロボットマニピュレータによるジェンガブロックの引抜き2009 -- (現在)/
組立作業の信頼性向上のための力学的解析2011 -- 2015/
摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立2013 -- 2015相山 康道日本学術振興会/基盤研究(C)5,070,000円
衝突を利用するマニピュレーション2009 -- 2012日本学術振興会/基盤研究(C)4,550,000円
次世代ロボット知能化技術開発 人認識のためのパターン認識手法及び物体把持実行モジュールの研究開発2008-01 -- 2012-02/出資金による受託研究16,551,000円
柔軟物も取り扱える次世代産業用ロボット : 簡易な教示が可能な高機能マニピュレーション技術の開発2006-07 -- 2009-03NEDO/国内共同研究29,975,000円
位置制御アームによる挿入等「環境接触作業」のためのデクストラス・グリッパの製作2002 -- 2004-03日本学術振興会/若手研究(B)2,300,000円
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 教授
1995-04 -- 1999-04東京大学 大学院工学系研究科 精密機械工学専攻 助手
1999-04 -- 2004-03筑波大学 機能工学系 講師
2004-04 -- 2004-07筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 講師
2004-03 -- 2004-10Carnegie Mellon University Robotics Institute Visiting Researcher
2004-07 -- 2007-03筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 助教授
2007-04 -- 2011-09筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 准教授
2011-10 -- 2015-03筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 准教授
学歴
1986-04 -- 1990-03東京大学 工学部 精密機械工学科卒業
1990-04 -- 1992-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻修了
1992-04 -- 1995-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻修了
取得学位
博士(工学)東京大学
免許資格等
2008-12-18産業用ロボット特別教育インストラクター
所属学協会
1990 -- (現在)日本ロボット学会
1995 -- (現在)日本機械学会
2009 -- (現在)日本ロボット工業会
2009 -- (現在)自動化推進協会
1995 -- (現在)精密工学会
-- (現在)計測自動制御学会
-- (現在)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
受賞
2017-07-06Int. Symposium on Robotics (ISR2017) Excellent Paper Award
2013-05-23日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
2009-12-23RTミドルウェアコンテスト2009 奨励賞(安川電機賞)
2008-12-05RTミドルウェアコンテスト2008 奨励賞(トヨタ自動車賞・安川電機賞)
2007-08-23Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2007) BestPaperAward Finalist
2003-03-29日本機械学会生産システム部門 技術業績賞
2001-12-12財団法人製造科学技術センター 平成13年度IMS論文賞
2001-03-02財団法人ファナックFAロボット財団 平成12年度研究業績本賞
2000-11-30財団法人製造科学技術センター 平成12年度IMS論文賞
1996-09-13日本ロボット学会研究奨励賞
論文
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山康道; 鈴木健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2017-09
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤潤人; 相...
    第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2017-09
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 江...
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    Proc. of the 49th Int. Symp. on Robotics, 2017-07
  • ジャミング効果を用いた小型クラッチ機構の開発
    Liu Tianren; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • 滑りを用いた In-hand manipulation による平面対象物の把持位置 姿勢変更の ためのグリッパ動作計画
    Lo WingSum; Aiyama Yasumichi
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • 作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法 (指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応)
    佐藤大輔; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • Development of light and compact clutch device using jamming effect
    Aiyama Yasumichi; Liu Tianren
    Proc. of the 50th Int. Symp. on Robotics, 2018-06
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi; Suyama Akira
    Proc. of the 47th Int. Symp. on Robotics, 2016-06
  • 冗長性を利用した高速な軌跡追従手先定速作業の探索手法切換を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-F09(1)-2P1-F09(4), 2015-05
  • On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-V07(1)-2P1-V07(4), 2015-05
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/pp.422-427, 2015-07
  • On-Line Collisiion Avoidance between Two Robot Manipulators Using Collision Map and Simple Escaping Method
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII2013), 2013-12
  • 手先定速作業の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画(動作計画と制御の新展開)
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J04(1)-2P1-J04(4), 2013-05
  • 手先動作の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画と初期配置最適化(動作計画と制御の新展開)
    本吉 隆; 岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J05(1)-2P1-J05(4), 2013-05
  • ジェンガブロックの器用な引き抜きのための捻り動作の導入(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))
    石井 宏紀; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.1A1-J08(1)-1A1-J08(4), 2013-05
  • 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の軌跡分割を用いた動作計画(動作計画と制御の新展開(1))
    岡部 弘侑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1P1-Q01(1)-1P1-Q01(4), 2014-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決め機構の精度検証実験(生産システム・生産機器メカトロニクス)
    林 裕也; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1A1-U04(1)-1A1-U04(4), 2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators(Cooperation Control of Multi Robots)
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.2A1-W03(1)-2A1-W03(4), 2014-05
  • 研究室紹介「筑波大学システム情報系マニピュレーション・システム研究室」
    相山 康道
    ロボット/(223)/pp.44-45, 2015-03
  • Efficient Motion Planning for Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; 相山 康道
    Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), 2014-12
  • Advanced-Collision-Map-Based On-line Collision and Deadlock Avoidance between Two Robot Manipulators with PTP Commands
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2014)/pp.1244-1251, 2014-08
  • Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed Using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; Aiyama Yasumichi
    Journal of Robotics and Mechatronics/27(1)/pp.74-82, 2015-02
  • 把持作業の自由度を用いた障害物環境下での物体把持動作計画(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))
    長瀬 和行; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp.1A1-J03(1)-1A1-J03(4), 2012-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置あわせを可能とする 直動リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把持戦略(3))
    田澤 秀博; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp."1P1-H03(1)"-"1P1-H03(4)", 2012-05
著書
  • ホロニック生産システム --- 人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり
    相山 康道;
    HMSコンソーシアム編,日本プラントメンテナンス協会, 2004-01
  • 機械工学ハンドブック基礎編α7
    相山 康道
    日本機械学会,丸善, 2006-01
会議発表等
  • Smart Mechanics: Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism (Opening & Special Talk)
    Mochiyama Hiromi; Suzuki Kenji; Aiyama Yasumichi
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)Workshop on Smart Mechanics - Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism/2017-09-29--2017-09-29
  • 視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発
    須山 晃; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2018)/2018-06-02--2018-06-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    49th Int. Symp. on Robotics/2017-07-05--2017-07-08
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山 康道; 鈴木 健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 相...
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 複数台のコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法
    佐藤 大輔; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • ワイヤを利用した 3 台の移動マニピュレータによる協調搬送制御
    関村 悠太; 森下 翔午; 大隅 久; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • World Robot Summit 製品組立チャレンジの競技デザイン
    横小路 泰義; 河井 良浩; 横井 一仁; 阪口 健; 琴坂 信哉; 相...
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • ジャミング効果を用いた小型クラッチ機構の開発
    Liu Tianren; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • 滑りを用いた In-hand manipulation による平面対象物の把持位置 姿勢変更の ためのグリッパ動作計画
    Lo WingSum; Aiyama Yasumichi
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • 作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法 (指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応)
    佐藤大輔; 相山 康道
    第23回 ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • Development of light and compact clutch device using jamming effect
    Aiyama Yasumichi; Liu Tianren
    50th Int. Symp. on Robotics/2018-06-20--2018-06-21
  • ワイヤを用いた3台の全方向移動マニピュレータにおける協調搬送
    関村 悠太; 森下 翔午; 大隅 久; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2017)/2017--2017
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 江...
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2017)/2017--2017
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi
    The 47th Int. Symp. on Robotics/2016-06--2016-06
  • 対象物の初期位置姿勢誤差と把持位置が作業の成否に及ぼす影響
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 (ROBOMECH2016)/2016-05--2016-05
  • ユニバーサル多指ハンド: ジャミング効果を利用したソフトグリッパ
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-06--2015-06
  • Universal Multi-Fingered Hand: Soft Gripper with Jamming Effect
    Hou Tao-Gang; Aiyama Yasumichi
    International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS)/2016-08-31--2016-09-02
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/2015-07-27--2015-07-31
  • 冗長性を利用した高速な軌跡追従手先定速作業の探索手法切換を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決め機構の精度検証実験
    林 裕也; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMEC2014)/2014-05
  • 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の軌跡分割を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • 独立したコントローラを持つ複数のコマンド型マニピュレータの衝突回避手法
    相山 康道; 周 嘉寧; Ahmad Yasser Afaghani
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)/2013-12
担当授業科目
2018-10 -- 2019-02知能機能システム特別演習I筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システム特別演習II筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習Ia筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IIa筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
2018-04 -- 2018-08知能機能システム特別演習I筑波大学
2018-04 -- 2018-08知能機能システム特別演習II筑波大学
授業以外の教育活動
2006 -- (現在)つくばロボットサークル顧問筑波大学
一般講演
  • 最近のロボット研究の動向
    相山 康道
    茨城県工業技術センター・ひたちなかテクノセンター IoT・ロボット研究会/2017-12-13--2017-12-13
  • 大学におけるロボット研究の産業応用
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2017-11-29--2017-11-29
  • ロボットテクノロジーの産業応用
    Aiyama Yasumichi
    日台スマートマシンシンポジウム/2016-11-28--2016-11-28
  • 力制御による組み立て・力制御によらない組み立て
    Aiyama Yasumichi
    平成28年度精密工学会秋季大会関連事業「元気の出る新技術講演会」「産学連携のための新技術シーズ講演会」/2016-09-06--2016-09-06
  • 「ロボットに学ぶモーション制御技術」
    相山 康道
    ロボット・テクノロジー総合技術人材養成講座/2013-11--2013-12
  • 「ロボットマニピュレータに学ぶ要素技術とシステムインテグレーション」
    講座講師(単独); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座/2010-04-01
  • マニピュレータに学ぶロボット要素技術とインテグレーション
    坪内孝司(筑波大)・細田祐司(日立製作所)・相山康道(筑波大);...
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座プレセミナー「ロボットテクノロジーを活用した新たなものづくりの可能性」/2010-02-23
学協会等委員
2018-01 -- (現在)IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterChair
2016-04 -- (現在)日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
2015-06 -- (現在)自動化推進協会常任理事
-- (現在)精密工学会生産自動化専門委員会 副委員長
2015-03 -- 2018-03第23回ロボティクスシンポジア 実行委員長
2016-01 -- 2017-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterVice Chair
2017-11 -- 2017-122017国際ロボット展(iREX)出展
2013-04 -- 2016-03日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 欧文誌委員会 委員長
2008-04 -- 2010-03日本ロボット学会事業担当理事
2008-03 -- 2010-02日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
メッセージ
ロボット・マニピュレータの研究を20年間続け,ものの操り,特に人間のような器用な操りに興味を持っています. 力学的・幾何学的なモデルを構築することで,器用な操りの定式化を行い,ロボットに実行させる研究を行っています. 近年はこのような研究手法を組立作業など産業用途に応用できると考え,様々な組立作業のモデル化,実証研究に取り組んでいます.

(最終更新日: 2018-07-01)